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概述

核心思想：首先通过计算图像各个像元的Robert’s梯度和以该像素为中心的一个窗口的灰度协方差矩阵，选为特征候选点的都是误差最接近圆的椭圆点。

步骤:

特点：具有较快的计算速度和较高的精度，速度比Moravec较慢，但精度较高。